改造−−−その１

まだ本は到着していないけど、暇なので外装ぐらいはずしてみようとした。

で、またしても唖然とした。何でボンドでとめてるの？ねじだけじゃ不安かあ？
え、リード線でてるけど、それもボンドで外装の内側にとめてる？

グリスはベトベトだし、線の半田付けの補強(？)にボンド止め。
見たこと無いよ、こんな汚い中身・・・さすがは中国産というべきかぁ？

早く本こないかなぁ。

不満とプランと突っ込みと

買いました。高いものじゃなくて、おもちゃのロボ。

ネットで見た感じではズゴックにできるかと思ったけど、
開けてびっくり、がっかり・・・


これじゃ"ボスボロット"じゃん・・・orz
歩く姿もまさしくサル。足短いし手が長い、おまけに左右にゆすって歩く。ゴリラかチンパンジーだよ。

嘆くのはこの辺にして、こいつがどう動くのか、何ができるかを見ることにする。


動作以前の問題点：
１．単1×2が両足底に
　　→おそらく歩行を安定させるために足がでかいからって発想だろうけど、軽量化したい。それに、充電は電池の充電じゃなくて、アダプターみたいなのに接続したい（電池の入れ替えじゃなくて、内臓電池を充電したい）
　　→イメージは、種ガンダムの各種MS
２．コントローラー
　　→向かってのほうを操作する？コントローラーの左を押すと、"向かって"左が動く。
　　→RCで操作するように改造で修正しないとね。ありえんよ、この状態は・・・
３．梱包方法
　　→針金で外箱に固定
　　→開梱したから今はどうでもいいけど、日本市場では受け入れられないんじゃないかなあ。子供に優しくないよ、これじゃ。
４．保証が無い
　　→初期不良は店に持って行って交換はあるかもしれんが、保証書がついてない！！
　　　壊れたらどうするんだ？改造するからどうでもいいけどさ。

これらの不満はそのまま改造プランになる。後はアマゾンで買った本が着たら改造の優先順位をつけて行動あるのみ。

もちろん満足できるいい点もある。
１．形はともかく3本爪がズゴックにもってこい
２．組み立てキットに比べて格段に安い

完全自作かそれとも改造か

買ってきた書籍を呼んだ限りでは(まだ全部じゃないけど)、完全自作になりそう。
っていうより、キットがあるのを知らない時点で買ったので完全自作が前提で書籍の購入をしたし。

見つけた組み立てキットは以下のとおり。
１．ROBONOVA-1 93,333円
２．小型人型ロボット組立てキット：KHR-1 126,000円
３．Bioloid 90,476円
４．Pirkus･Rシリーズ　188,571円
５．Robovie-M ver.2 280,000円

高いよ、高すぎるよ、スレッガーさん。ってぐらい高い。そりゃね、20万円ぐらいで2本足歩行ロボットが買えるんってのはすごいと思う。ただ、自分が出せるかどうかってなると高すぎなんだなあ・・・

"今は"キットはあきらめよう。となると、残る道は完全自作or出来合いを気合で改造するのどっちかに。

困ったときのネット頼りってことで、ネットで探したところ、こんなものを見つけました。
RoboSapien


http://www.robosapienonline.com/
日本ではタカラが売ってるとのこと。
http://www.takaratoys.co.jp/robosapien/
また、すでに遊んだ人のレポートもある。
http://www.watch.impress.co.jp/game/docs/20040819/toy155.htm

実のところ、これではどの程度の改造が可能かがみえない。外装は取っ払ったとして、キュベレイにはなりそうにも無い。ズゴックならあまり骨格を変える必要もなさそうだけど。
また、60種類の動きがプログラムされていて、それらを組み合わせるマクロ的なことはできるらしい。そんだけ？完成度が高すぎで改造できない、つまり、ロボットを作るのではなくて、買うになってしまうじゃん。

と思っていたら、
The Official Robosapien Hacker's Guide
なるものが出ていました。
これも買って、赤外線のリモコンを無線のリモコンに変えようかな。
この本英語なんだよなあ。



とりあえず、これで始めることにするか。

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ロボットを作る作業工程

前出の参考書籍を読みながら、手順を考えてみた。

１．概要決定
　　どんなロボットにするか？
　　どのような仕組みにするか？
　　どうやって動かすか？
　　センサーはつかうのか？どこにどのようにつかうのか？
　　
２．機械部分の設計
　　シャーシ、形状など

３．部品選定と購入

４．機械部分の組み立て

５．制御部分の設計
　　どこまで機械的処理で制御するのか
　　どこまでコントローラーで制御するのか
　　電子回路のハードウェア処理とソフトウェア処理の線引き

６．プリント基板の製作

７．制御部分の組み立て

８．ハードウェアの組み立て
　　機械部分と制御部分の組み合わせ
　　動作テスト

９．プログラム作成

１０．調整

ふぅ。先は長いなぁ。勉強しないといけないことがいっぱいあるなあ。
2で機械工学、おそらく物理も。
5で電子工学、9でアセンブラ。やっていくにつれてどんどん膨らんでいくようないやーーーーな予感がする。

手抜きして楽できるところは楽をしたいのだが、モーターまで自作する気もないし、材質学（？）にまで踏み込む気も無い。そもそも電子部品やねじなんて作る気もないし。
ただ、PCの自作のようなパーツを組み合わせるだけってのは、面白みにかける。
もう少し踏み込みたいところだ。

希望としては電子回路の設計とプログラミングは結構深く突っ込んで、機械部分はゆとりがあればってとこでいいか。

どんなロボットをつくろうか。

ロボットっていろいろな種類がある。
例えば、工場にある産業ロボット、アイボのような玩具ロボット、
ロボコンにでるようなある一定の枠内の作業をさせるロボット
(←産業ロボットの一種とみていいのかな？）、
家電のようなロボットなど。

でも、やっぱりね、ロボットは人型2本足歩行でないとね。
これが男のロマンってやつだよ。ガンダムだよ。
18メートルは場所が無いし金も無いので、ロボコンサイズか。

何をさせるか?ロボットバトルだね。ロボットだもんな。
玉運びをする2本足歩行人型ロボット？ありえないね。
ロボットは戦うためのもの！

ということで以下のことが決定。

大きさ：高さ1メートル程度
形状：2本足歩行のできる人型
外見：RX-78-2にしたいところだけど、やっぱキュベレイでしょ。
　　　AMX-004

決まってないこと
操作方法：乗り込みたいけど、たぶん無線操作になるかな
予算：なるべく安く
武装：サイコミュはまだ無理なので、ライフル程度を検討

で、骨組みや制御回路について調べてみたんだよ。そしたら、
すでに組み立てキットなんてものがあるんだよ。半田も要らない
ものまである･････
ゼロから作ろうとしてた俺っていったい何･････orz

第1歩をふみだしたものの・・・

2005年7月に本を買った。まだ読み終わってない。いつになること
やら…

学生時代に電気回路の授業を取った記憶があるが、それだけ。
どうにもならん。
仕方が無いので、昔の記憶を探りながら本を買うことにした。
最終目的は、ある程度イメージがあるので何とかなるのかな。

最終イメージ＞＞＞＞＞＞＞遠い道のり＞＞＞＞＞＞昔の記憶

2chっぽく書けばこんな感じ。

とりあえず、最終目標はロボットなのでロボットの作り方とい
う書籍を探そう。総論(全体像)を決めて、それを元に各論(パー
ツ)を考えようと考えた。

キーワードは、ロボット、ロボコン、電子工作。

ええ、ありましたよ。沢山ありすぎてどれが良いか迷うぐらいあった。今、ブームなのか?

はじめてのロボット創造設計　　講談社
PICマイコンではじめる作って遊べるロボット工作 　　　 技術評論社
やさしいPICマイコンプログラミング&電子工作 秀和システム
はじめてのロボット製作 工学社
図解もの創りのためのおもしろいロボット工学 技術評論社

総論はこんなものでいいかな。5冊も買って読めるのか?という
自己突っ込みは気にせず買いました。
12,860円＋消費税！これでもう後には引けないなあ･･･と思いつつ。

とりあえず、やってみようかなあ

ゲームをしていてふと思った。
今からでもロボットの研究ができないだろうか･･････
ネットで調べていてふと思った。
ネットでも情報収集ができるのなら、
趣味の延長でもロボットの研究ができないだろうか･････
いろいろ考えていてふと思った。
｢やるだけやってみようか･････｣

使える時間は、週末ぐらい･････
その期限は不明･････


ってなわけで、｢中年の手習い｣の開幕です。