中年の手習い---ロボットをつくりたい！

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どうせ作るなら大会に出たい。できればROBO-ONEだけど、ロケーション的に厳しい。
現居住区の近辺でさがしてみると、ROBOT SUMO Tounamentってのが見つかった。
ルールを見るとまさにスモー。3KGまでとMiniと2階級。2本足じゃないけど、まあ練習だと思ってやってみよう。シロートだしさ。

土俵サイズ(単位CM)
階級 直径 土俵の高さ 土俵の線幅 仕切り線の幅 仕切り線の長さ
3kg 154 5 5 2 20
Mini 77 2.5 2.5 1 20
土俵の表面はたいらで滑らか。凹凸は無い。

ロボットの仕様
階級 丈 横幅 高さ 重量
3kg 20 20 制限なし 3.0 kg
Mini 10 10 制限なし 500 g
・地面と平行な面で切った断面が3KGクラスなら20CM×20CMの正方形以下の大きさで無ければならない、Miniクラスでは10CM×10CM。
・最大重量を超えてはいけない。
・制御機構の制限やしばりはないが、自動ロボットでなければならない。
・スタートボタンを押して5秒以内にアクションを開始してはいけない。
・マイコン、メモリの制限はない。

ロボットのデザインの制限
・ジャミングやストロボなどで対戦相手の妨害をしてはいけない。
・土俵を傷つけるパーツやデバイスを装備してはいけない。
・液体や気体を浴びせたり噴出させたりしてはいけない。
・ロボットは燃えやすい素材を使ってはいけない。
・ロボットは何かを発射する機構を持ってはいけない。（飛び道具禁止）
・吸盤やのりなど土俵に張り付くものを使ってはいけない。
・真空にする装置やファン、磁石などをつかって土俵に張り付く機構を備えてはいけない。

Miniクラスの中の区分
クラスは3kgとMiniだけど、Miniに2区分ある。ビギナーとアドバンスド。
なので、実質3クラスと見ておく。便宜上、３Kg、Mini-A(アドバンスド)、Mini-B(ビギナー)とする。
Mini-Bの競技コンセプト
・初級開発者向け区分
・ロボットは競技者が組み立てたものでなければならない。
・他のロボット相撲競技で3位以内入賞したことのある競技者はMini-Bには参加できない。
・経験のあるロボット開発者でも、ビギナークラスのロボットに際立った優位性が認められない場合は参加できる。
Mini-Aの競技コンセプト
・経験豊富な開発者向け区分
・一般的にこの区分に参加するロボットはカスタムメイドや既製品の改造されているもの（加重やタイヤ交換以外の改良）
・参加制限はない

競技事務局や審判がMini-BではなくMini-Aで競技すべきであると考えるときは、Mini-Aへ参加するかMini-Bへの参加取り消しとなる。

競技コンセプト
・3分×3ラウンドで、2ポイント先取
・有効ポイントが多い方が判定勝ち
・同率の場合、審判が判定する。この場合はより積極性のあるロボットに軍配が上がる。

タイヤ、キャタピラ、脚などの制限はないが、どう考えても脚は不利だろうね。
高さ制限がないのは重心が高いほど不利だからだろう。競技風景画1枚あったのだが、Miniクラスはなんともいえない。確かに500グラムで何ができる？ってことなんだろうけどさあ。単4電池2本で50グラムぐらいだし、モーターや基盤乗せるとシャーシも搭載できないのだろうけどさあ・・・

細かいルールは読んでないから勘違い入ってるかもしれないけど、スイッチONから5秒は静止しておくこと、その後、ダッシュすればサイドステップでかわされない限りあとは力押しで大丈夫、ってことだろう。もちろんみんな同じように考えてるはず。タイヤやキャタピラでサイドステップする---直径77センチなんて狭い土俵だからかなり機敏に---かわすなんて考えないほうがよさそう。と、なると動作は、
1.スイッチオン
2.5秒静止
3.ぶちかまし
4.衝撃に耐える

A.自分の出力>相手の出力の場合
5.じりじり押す
6.相手の押してくるベクトルが自分と180度ずれている状態を維持
7.押し切る

B.自分の出力<相手の出力の場合
5.じりじり押される
6.相手の押してくるベクトルを自分の押すベクトルからそらす
7.横/後をとる
8.押し出す

ってのが概略かなあ。

だとすると、それを実現するための機構は、
1.左右のモーターは独立して回転数を制御すること
2.相手の押してくるベクトルは前面に圧力センサーを幾つかつけてそれらの信号の強弱か数で左右のどちら側を押しているか(軸がずれていないか）を判断

ここまで考えて、ウェブで検索したら、明治大学エレクトロニクス研究部さんで似たような相撲ロボットを作っているのを発見。土俵の大きさと停止スイッチ以外は同じようなルールみたいだ。持ち上げてもいいらしい。ただね、Miniクラスではそこまでの機構はつけられないだろうから、それは考慮しないことで参考にさせてもらいます。それとも3kgクラスにエントリーするか？
ベースを作ってみて重さや大きさ次第でどっちのクラスにエントリーするか決めることにしてもいいけど、軽量化って難しそうだからなあ・・・Mini-Bを今のところの目標としておこう。もちろん、設計、製作もBを前提でどうにもならなかったら3kgにするということで・・・

相変わらす、すっげーいいかげん。

上記に圧力センサーって書いたけど、赤外線での相手検知が主流なんだあ。
全日本相撲ロボット大会（富士ソフトABC）　http://www.fsi.co.jp/sumo/も参考にさせてもらいます。

アマゾンから本が来たので読んでいたら更新がおろそかになった。
この本、メーカー公認の公式本なんだ。注文の時には気づかなかったけど、表紙にしっかりかいてあるじゃん、Officialって。あまり深いことはできないかもしれないなあ。

とりあえず、写真と注釈を読みながら、殻開けした。
本が来る前に始めてて中の汚さにびっくりとがっかりだったけどね。さてさてどうなることやら。


背中にある2つのネジはプラスチックで蓋をされていて、まずはその蓋を取り外さないといけないが、どうやらセメダインで接着されているようだ。取れないときは熱で溶かせとかいてあるので、面倒だから破壊することにした。

膝が無いね、こいつ。足は完全に作り直しか。ガンダムならBパーツの交換ということか。この際だからコアシステムでも装備するか(冗談です。そんな高度なことできません。）

まだ本は到着していないけど、暇なので外装ぐらいはずしてみようとした。

で、またしても唖然とした。何でボンドでとめてるの？ねじだけじゃ不安かあ？
え、リード線でてるけど、それもボンドで外装の内側にとめてる？

グリスはベトベトだし、線の半田付けの補強(？)にボンド止め。
見たこと無いよ、こんな汚い中身・・・さすがは中国産というべきかぁ？

早く本こないかなぁ。

買いました。高いものじゃなくて、おもちゃのロボ。

ネットで見た感じではズゴックにできるかと思ったけど、
開けてびっくり、がっかり・・・


これじゃ"ボスボロット"じゃん・・・orz
歩く姿もまさしくサル。足短いし手が長い、おまけに左右にゆすって歩く。ゴリラかチンパンジーだよ。

嘆くのはこの辺にして、こいつがどう動くのか、何ができるかを見ることにする。


動作以前の問題点：
１．単1×2が両足底に
　　→おそらく歩行を安定させるために足がでかいからって発想だろうけど、軽量化したい。それに、充電は電池の充電じゃなくて、アダプターみたいなのに接続したい（電池の入れ替えじゃなくて、内臓電池を充電したい）
　　→イメージは、種ガンダムの各種MS
２．コントローラー
　　→向かってのほうを操作する？コントローラーの左を押すと、"向かって"左が動く。
　　→RCで操作するように改造で修正しないとね。ありえんよ、この状態は・・・
３．梱包方法
　　→針金で外箱に固定
　　→開梱したから今はどうでもいいけど、日本市場では受け入れられないんじゃないかなあ。子供に優しくないよ、これじゃ。
４．保証が無い
　　→初期不良は店に持って行って交換はあるかもしれんが、保証書がついてない！！
　　　壊れたらどうするんだ？改造するからどうでもいいけどさ。

これらの不満はそのまま改造プランになる。後はアマゾンで買った本が着たら改造の優先順位をつけて行動あるのみ。

もちろん満足できるいい点もある。
１．形はともかく3本爪がズゴックにもってこい
２．組み立てキットに比べて格段に安い

買ってきた書籍を呼んだ限りでは(まだ全部じゃないけど)、完全自作になりそう。
っていうより、キットがあるのを知らない時点で買ったので完全自作が前提で書籍の購入をしたし。

見つけた組み立てキットは以下のとおり。
１．ROBONOVA-1 93,333円
２．小型人型ロボット組立てキット：KHR-1 126,000円
３．Bioloid 90,476円
４．Pirkus･Rシリーズ　188,571円
５．Robovie-M ver.2 280,000円

高いよ、高すぎるよ、スレッガーさん。ってぐらい高い。そりゃね、20万円ぐらいで2本足歩行ロボットが買えるんってのはすごいと思う。ただ、自分が出せるかどうかってなると高すぎなんだなあ・・・

"今は"キットはあきらめよう。となると、残る道は完全自作or出来合いを気合で改造するのどっちかに。

困ったときのネット頼りってことで、ネットで探したところ、こんなものを見つけました。
RoboSapien


http://www.robosapienonline.com/
日本ではタカラが売ってるとのこと。
http://www.takaratoys.co.jp/robosapien/
また、すでに遊んだ人のレポートもある。
http://www.watch.impress.co.jp/game/docs/20040819/toy155.htm

実のところ、これではどの程度の改造が可能かがみえない。外装は取っ払ったとして、キュベレイにはなりそうにも無い。ズゴックならあまり骨格を変える必要もなさそうだけど。
また、60種類の動きがプログラムされていて、それらを組み合わせるマクロ的なことはできるらしい。そんだけ？完成度が高すぎで改造できない、つまり、ロボットを作るのではなくて、買うになってしまうじゃん。

と思っていたら、
The Official Robosapien Hacker's Guide
なるものが出ていました。
これも買って、赤外線のリモコンを無線のリモコンに変えようかな。
この本英語なんだよなあ。



とりあえず、これで始めることにするか。

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